Радиально-концентрическая система, основанная на концентрическом наслоении укреплений, в наиболее полном и законченном виде выражена в планах Москвы и Пскова.
Исторические и географические условия развития Пскова привели к созданию в нем весьма сильной и развитой системы укреплений, делящих город на ряд ясно выраженных концентров (концентр - городское ядро). Эта система оказала решающее влияние на формирование сети главных улиц. Вдоль кольцевых (вернее, дуговых) крепостных стен появились сопровождавшие их улицы. Такие же дуговые улицы прокладывались на месте некоторых ликвидированных и снесенных крепостных стен. И наконец, внутри отдельных концентров, ограниченных двумя дугами, естественно возникли улицы и переулки, концентричные этим дугам.

Система укреплений оказывала влияние и на формирование радиальной сети. Ворота, башни, захабы как внешних, так и внутренних стен определяли основные точки начальных улиц. Впрочем, влияние это было взаимным, так как расположение некоторых ворот, в свою очередь, было обусловлено трассами важнейших дорог.

С другой стороны, концентрация большого населения в тесных пределах крепостных стен и невозможность свободного роста посадов (за исключением Завеличья) приводила к чрезвычайно интенсивной застройке, и как следствие, — к чрезвычайно развитой сети улиц и переулков. Множество из них возникло, подчиняясь самым разнообразным местным обстоятельствами, и, следовательно, вне связи с общей закономерностью в построении сети главных улиц.

Поэтому, чтобы разобраться в паутине псковского плана, необходимо выделить основные радиальные-кольцевые направления.

Центром тяготения быстро развивавшегося города стал, названный впоследствии «Кромом», комплекс двух крепостей его первоначального ядра — детинца — и Довмонтова города, расположенных на холме между р. Великой и ее притоком р. Псковой. Здесь (в детинце) был сооружен Троицкий собор — главная гордость Пскова, здесь же, вероятно, помещался в начале и княжеский двор, здесь позднее хранились запасы и ценности псковских купцов. Естественно, что непосредственно за Кромом возник общественный и деловой центр — Торговище.

Отсюда к югу и юго-востоку потянулись радиальные улицы посада, среди которых главными были направления на Новгород и на Смоленск.

От самой площади расходились веером пять радиальных направлений, кроме подходов к мостам через р. Великую и р. Пскову.

Первое кольцевое направление образовалось в результате сооружения в 1309 г. южной дуговой стены от берега р. Псковы до берега р. Великой, ограничившей так называемое Старое Застенье. С устройством в 1375 г. новой укрепленной ограды, которая ограничила с юга следующий концентр — Новое Застенье, старая крепостная стена утратила свое значение. На месте разобранной стены в XV в. возникла первая кольцевая улица, совершенно ясно изображенная на плане второй половины XVIII в.

Вдоль второй стены (1375 г.), почти по всей ее длине, расположились параллельные ей улицы. Однако четкая кольцевая улица была создана здесь лишь впоследствии в результате перепланировки города по проекту 1778 г.

В стене 1375 г. было устроено трое ворот, через которые прошли три главных радиуса Застенья через Казанские ворота — Петровская ул. к соединению с дорогой на Новгород; через Великие ворота — Великая ул. к соединению с дорогой на Смоленск и через Темные ворота — Кузнецкая ул. по направлению к Лужской башне, ответвившаяся от Великой ул. сразу же за стеной 1309 г. Так сложилась совершенно четко радиально-концентрическая система улиц в пределах Застенья.